REVISTA DE INGENIERIA DYNA

Palabras clave:

[No Consta]

Tipo de artículo:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Sección:

VARIOS

Se presenta un avance de las investigaciones y herramientas matemáticas desarrolladas para la concepción de un sistema robotizado dedicado a las labores de Mantenimiento de palmeras. Se propone la aplicación de plataformas paralelas como robots trepadores considerando la gran capacidad de carga que poseen este tipo de estructuras mecánicas y su habilidad para evolucionar en el espacio de trabajo. En la primera parte, se muestran las herramientas computacionales basadas en la dinámica multicuerpo desarrolladas en esta investigación para estudiar el comportamiento dinámico de este tipo de estructuras robótica, y sus aplicaciones como robots trepadores. El robot investigado tiene una estructura cinemática novedosa para este tipo de aplicaciones, basada en una plataforma de Stewart 6-6 y un brazo articulado para realizar tareas de podado y fumigación. El sistema operativo se basa en una arquitectura de control por teleoperación, formada por microcontroladores, cámaras de TV e interfaces conputacionales interactivas. A través de este sistema, un operario podrá realizar las tareas de Mantenimiento de manera remota evitando entrar en contacto con las sustancias químicas de los productos de fumigación y se elimina totalmente la posibilidad de accidentes mortales por caídas desde grandes alturas.