DYNA JOURNAL ENGINEERING

Key words:

[No data]

Article type:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Section:

VARIOUS

Se puede considerar a este robot como un mecanismo abierto compuesto por una serie de barras, unidas entre sí, mediante diversos tipos de articulaciones, en concreto, dispone de tres articulaciones de revolución y una diferencial en la muñeca. Para la obtención de la solución, directa, que sirve para definir el TCP, a partir de los valores de las coordenadas de las uniones, se establece en cada barra un sistema coordenado de referencia. Posteriormente y usando transformaciones homogéneas, se describe la posición y orientación relativa de un sistema respecto a otro. La matriz que describe la relación entre dos barras del manipulador, ofreciendo el giro y la traslación de una respecto a otra, se la denomina matriz A. Por tanto A1 define la posición y orientación del primer elemento respecto al sistema de referencia base. A2 proporciona la posición y orientación relativa del 2° elemento respecto al 1º.